Powstanie taoizmu wiązane jest zwykle z postacią Lao-tsy. Żył on prawdopodobnie na przełomie IV i III w p.n.e., sto lat przed Konfucjuszem. Przypisuje się mu dzieło Tao - te-king (Księga drogi i cnoty). Inną klasyczną księgą taoizmu jest I Ching (Księga Przemian).

Podobnie jak konfucjanizm, taoizm zrodził się z krytyki rzeczywistości i gloryfikacji, lecz zajmował się metafizyką, mistyką i filozofią natury. Podczas gdy konfucjanizm odpowiadał na pytanie, jak działać, taoizm wypełniał duchowe i religijne potrzeby człowieka. Skupiał też w sobie wiele dawnych kultów i wierzeń, wyjaśniając je na nowo.

Spójrz, tego nie widać – to [Tao] jest poza formą.
Słuchaj, tego nie słychać – to jest poza dźwiękiem.
Złap, tego nie złapiesz – to jest nieuchwytne.
Te trzy [właściwości] są niepojęte:
Dlatego łączą się w jedno.
Księga drogi i cnoty XIV

Istotą przyrody, społeczeństwa i całego wszechświata jest Tao. Tao to określenie wszystkiego, co łączy się z pojęciem drogi, szlaku, metody, biegu rzeczy itp. To zarazem porządek, pierwsza przyczyna, istota rzeczywistości. Od niego wszystko się zaczyna i do niego wraca. Ponieważ porządku tego nie można zmienić, należy poddać się naturalnemu biegowi rzeczy. Sława, władza, bogactwo to rzeczy względne i nieposiadające znaczenia. Liczy się wolność pojmowana jako nieuleganie namiętnościom.

Z czasem taoiści skupili się na tezie o względności życia, śmierci i przemijania, czerpiąc z niej nadzieję na nieśmiertelność. Za pomocą różnych substancji (przede wszystkim złota), magii lub nawet ekstazy miłosnej starano się przedłużyć życie ludzkie.

Obrzędowość taoizm przejął po dawnych ludowych tradycjach chińskich. Odtworzono stare mity i tradycje, przywrócono znaczenie kultowi zmarłych. Na przestrzeni wieków panteon bóstw wzbogacał się o coraz to nowe postaci. Byli to antropomorficzni bogowie, liczni bohaterzy i cała rzesza lokalnych świętych. Na czele panteonu stał Czysty Majestat będący wcieleniem Lao-tsy. Za nim następuje Najwyższa Jednia, utożsamiana z Gwiazdą Polarną, oraz personifikacje gwiazd, gór, wód, opiekunowie miast i rodzin, geniusze szczęścia, nauki, wojska itd. Spełniali oni najróżniejsze funkcje.

Prawdziwe słowa nie są piękne,
Piękne słowa nie są prawdziwe,
Dobrzy ludzie nie dowodzą swych racji,
Ci, którzy to robią, nie są dobrzy.
Ci, którzy wiedzą, nie są uczeni,
Ci, którzy są uczeni, nie wiedzą.
Księga drogi i cnoty LXXXI

Taoizm nigdy nie był religią jednorodną. Dzielił się na liczne sekty i szkoły. Niektóre z nich skupiały się na rozważaniach filozoficznych, inne rozwijały mistykę, magię, oddawały cześć wybranym bóstwom lub odchodziły w stronę religijności ludowej. Prądy te w różnym stopniu wchłonęły elementy pozostałych religii Chin - konfucjanizmu i buddyzmu. Być może właśnie różnorodność powodowała, że taoizm powoli tracił na znaczeniu. Powodem jego regresu był również brak odpowiednio silnej struktury organizacyjnej oraz stosunek do innych wyznań - nigdy nie próbowano ani zwalczać innych religii, ani nawracać ich wyznawców.

Warto podkreślić, że taoizm nie popadł w całkowite zapomnienie, a tylko stracił swą dawną pozycję. Taoistyczne świątynie w Chinach do dziś gromadzą swoich wyznawców.